竹仙洞坐落于珠海市南屏将军山与湾仔加林山之间，是珠海市重点风景旅游区之一。景区内奇石叠立，山泉潺潺，竹木蓊郁，相传古时曾有人在此修炼成仙，仙人在石上留下了一串串脚印，从此人们将此地称为“足仙洞”，后因这里“竹成林”，“竹”与“足”同音，故改称为“竹仙洞”。

同治三年，香山北山籍人士正四品营都杨云骧（号楚田）因不满清政府的腐败，解甲归田来竹仙洞隐居，修桥铺路，修筑庙宇，邀来文人雅士吟诗作对，泼墨挥毫，并将诗词镌刻于岩石上，给后人留下了大量珍贵的历史文物，被珠海市列为首批市级摩崖石刻群文物保护单位。

建国初期，周恩来总理亲自批准利用竹仙洞的甘甜山溪水源修建了第一座对澳门供水水库，成为珠海市最早的自然生态保护区。由于其独特的自然风光及人文景观，经有关部门批准，于八十年代初将竹仙洞开辟成风景旅游区，并先后投资近二千万元进行环境保护建设，开发、修建石洞、亭阁一批，原地原石雕刻“济公”、“睡童”等艺术雕像十多处，特别是九六年初由境外友人捐赠并经泰国皇室法师开光的泰国“四面佛”更使公园增添了一处难得的祈福圣地。

近年来，景区注重对自然环境的建设，先后引种了几十种名竹品种，修建了桃花源、杜鹃林，每到初春，百花竞开，令人留连忘返，特别是春节期间，已逐渐成为珠海市民必到的观赏桃花之处。由于自然景观与人文景观的有机结合，常被中外游客赞誉为“人间仙境”，堪称花园城市珠海城中的奇葩。

进入竹仙洞，尤如溶于大自然；山青水秀，花香鸟语；登高望远：“三水”（湖水、江水、海水）、“两制”（珠、澳两地）、“一军营”（驻澳部队后勤基地）一览无遗，山景、水景、石景相映交辉，十分壮观。